0 引言
     通信技术的不断发展改变了人们的生活习惯，日新月异的智能设备（智能手机、智能眼镜、智能手表和智能机器人等）越来越多地出现在人们的居家生活中。智能设备可以为人类提供各种各样的服务，但准确地获取位置信息是其提供精准服务的基础。全球定位系统（GPS）是当前应用最广泛的定位技术，但GPS很难应用于室内环境。与Wi-Fi或蓝牙等基于射频（RF）的室内定位方法相比，使用可见光通信进行室内定位在定位精度、对射频干扰的鲁棒性和建设成本等方面具有一定的优势，更适合于零售导航和货架级广告等许多室内基于位置信息的服务[1-2]。
　　在可见光定位（VLP）技术[3-7]中，已有许多关于多光电检测器（PD）接收机的VLP系统研究。YASIR M等人[6]提出基于接收信号强度（RSS）的定位算法，通过3个LED发射机和4个PD接收机，实现了精度为60 mm的三维定位。YANG S等人[8]采用了1个发射机和具有3个PD的接收机，通过基于信号强度指示（RSSI）的定位方法实现了对接收机的定位。WANG L等人[9]提出了基于接收信号强度比值（RSSR）的定位方法，使用1个发射机和定向的PD阵列来进行定位。但是，到目前为止，还没有将到达时间差（TDOA）运用到多PD接收机定位系统中的案例。原始的TDOA是在到达时间（TOA）基础上的改进[10]，它利用信号传输时间差作为定位参量，避免了发射机和接收机之间必须严格同步的需求。但是，这种TDOA要求各发射机之间保证同步，其系统复杂度较高。为解决该问题，本文通过增加VLP系统中接收机上的PD数量，利用同一发射机与接收机上不同PD之间的时间差来进行定位。

4 结束语
       本文提出了一种基于双PD接收机的高精度室内定位算法，该算法利用3个LED和具有2个PD的接收机，结合接收机的尺寸大小，通过检测LED到接收机上的2个PD之间的传输距离差来进行定位。由于该传输距离差是根据同一发射机的发射信号到接收机2个PD间的传输相位差得来的，因此该算法不需要发射机与接收机或发射机之间的严格同步。本文从理论上对该算法进行了分析，并通过仿真进行了验证。仿真结果表明：该算法在5 m×5 m×3 m的房间中的最大定位误差在11 cm左右，适用于各种基于室内位置信息的服务，如智能手机导航、机器人巡线和仓库中的物流管理等。